Verbum

САМАПРЫСТАСАВА́ЛЬНЫ РО́БАТ,

адаптыўны робат, від робатаў, здольных актыўна і мэтанакіравана ўзаемадзейнічаць са знешнім асяроддзем у розных абставінах. Маюць тэхн. сродкі рэагавання на фактары неакрэсленасці абставін, якія дазваляюць прыстасоўваць да іх свае дзеянні пры выкананні пэўнай работы.

Сістэма кіравання С.р. мае дадатковы контур сігналаў інфармацыі з датчыкамі, адчувальнымі да ўласцівасцей знешняга асяроддзя, якія змяняюцца ў працэсе работы ці папярэдне не зададзены. Сігналы ад датчыкаў паступаюць у сістэму кіравання робата для аўтам. змен праграмы яго дзеянняў. Магчымасць аператыўнай пераналадкі кіравальных праграм дазваляе С.р. вырашаць большасць задач, недасягальных жорсткапраграмаваным робатам. Напр., калі прамысловы робат павінен узяць дэталь, якая ляжыць не ў зададзеным месцы, ён удакладняе сапраўднае яе месцазнаходжанне і вызначае свае дзеянні, а пры жорсткай праграме дзеянняў робат не зможа яе ўзяць. Большасць распрацовак С.р., у т. л. прамысловых, вядзецца з н.-д. мэтамі.

А.​В.​Самойленка.

т. 14, с. 132

САНГА́І, Сангай, Імперыя Гао,

дзяржава ў 7—17 ст. ва ўсх. лукавіне р. Нігер (тэр. сучасных Малі і Нігера), этн. аснову якой складаў народ сангаі. Да 7 ст. існавала невял. княства С. са сталіцай у г. Кукія, правіцелі якога мелі тытул соні. З канца 9 ст. сталіца С. — г. Гао. У 13—14 ст. у васальнай залежнасці ад Малі. З канца 14 ст. пачаўся ўздым С. Пры соні Алі Беры [1469—92] заваяваны Тамбукту і Джэне і ўсталявана гегемонія С. ў сярэднім цячэнні р. Нігер. У 1493 уладу захапіў палкаводзец Мухамед Турэ [1493—1529], які прыняў тытул аскія. Найб. росквіту С. дасягнула пры аскіі Даудзе [1549—82], калі яго паліт. ўплыў пашырыўся ад ніжняга цячэння р. Сенегал да зах. мяжы Канем-Борну. У 1591 разгромлена мараканскімі войскамі, існавала да 1670-х г. як невял. княства ў раёне сучаснага г. Ніямей (Нігер).

т. 14, с. 145

СЕ́РЫ ФТАРЫ́ДЫ,

неарганічныя бінарныя злучэнні серы з фторам. Найб. пашыраны серы гексафтарыд SF₆ і тэтрафтарыд SF₄. Вядомы таксама дытыядэкафтарыд S₂F₁₀ і дытыядыфтарыд S₂F₂, якія раскладаюцца пры награванні.

Серы гексафтарыд — бясколерны газ без паху, t_пл -50,8 °C, пры т-ры -64 °C узганяецца. Не раствараецца ў вадзе, этаноле, дыэтылавым эфіры. Тэрмічна ўстойлівы да 700 °C. Хімічна інертны; не ўзаемадзейнічае з к-тамі і шчолачамі. Мае нізкую цеплаправоднасць, добры дыэлектрык. Выкарыстоўваюць як ізалятар, холадагент (тэхн. назва — элегаз) у трансфарматарах, высакавольтнай апаратуры, рабочае цела ў газавых хім. лазерах і інш. Серы тэтрафтарыд — бясколерны газ з рэзкім пахам, t_пл -121 °C, t_кіп -38 °C. Раствараецца ў бензоле; вадой і яе парай раскладаецца. Выкарыстоўваюць для селектыўнага фтарыравання кіслародзмяшчальных арган. злучэнняў, атрымання SF₆. С.ф. таксічныя; пашкоджваюць слізістыя абалонкі, дыхальныя шляхі; ГДК у атм. паветры для SF₄ 0,5 мг/м³, для SF₆ 0,001 мг/м³.

т. 14, с. 353

СКЛАДА́НЫЯ РЭА́КЦЫІ,

хімічныя рэакцыі, у якіх канчатковыя прадукты ўтвараюцца з зыходных рэчываў у выніку некалькіх (2 і больш) простых (элементарных) стадый (рэакцый). Асобныя стадыі С.р. прыводзяць да ўтварэння ці ператварэння прамежкавых рэчываў (малекул, свабодных атамаў, радыкалаў і інш.), што не ўваходзяць у састаў прадуктаў рэакцыі. Да С.р. адносяць найб. пашыраныя класы рэакцый — каталітычныя (гл. Каталіз), ланцуговыя хімічныя рэакцыі, а таксама абарачальныя рэакцыі.

Паводле характару ўзаемасувязі элементарных рэакцый адрозніваюць: паралельныя рэакцыі, у якіх з аднолькавых зыходных рэчываў у выніку розных элементарных рэакцый, што адбываюцца адначасова, утвараюцца розныя прадукты (напр., пры хлараванні бензолу ўтвараецца сумесь орта-, мета- і пара-хлорбензолу); паслядоўныя рэакцыі, калі прадукт папярэдняй элементарнай рэакцыі з’яўляецца зыходным рэчывам наступнай (напр., пры хлараванні метану CH₄ паслядоўна ўтвараюцца метылхларыд CH₃Cl, метыленхларыд CH₃Cl₂, трыхлорметан CHCl₃, тэтрахлорметан CCl₄); паслядоўна-паралельныя і інш. Гл. таксама Кінетыка хімічная, Рэакцыі хімічныя.

т. 14, с. 459