зацялёпкацца сов., прост.

1. зашлёпать по гря́зи;

2. (о чём-л. висящем) заболта́ться;

3. (в воде) нача́ть бара́хтаться (плеска́ться)

Беларуска-рускі слоўнік, 4-е выданне (актуальны правапіс)