pilfer
v.
скра́сьці, ухапі́ць, сьцягну́ць, прысабе́чыць
Ангельска-беларускі слоўнік (В. Пашкевіч, 2006, класічны правапіс)
help oneself to
а) узя́ць, што патрэ́бна ці што хо́чаш
б) прысабе́чыць, скра́сьці